據(jù)外媒報道,麻省理工學(xué)院仿生機(jī)器人實驗室最新開發(fā)了一套機(jī)器人乒乓球系統(tǒng),省理能夠以極高的工學(xué)功率高達(dá)精度使用球拍擊球,包括制造不同的院研擊球方式與旋轉(zhuǎn)。這項研究已在 arXiv 上發(fā)表論文。發(fā)乒
論文作者之一 Kendrick Cancio 表示,乓球?qū)嶒炇乙恢痹谕ㄟ^創(chuàng)新硬件與控制系統(tǒng)來打造高性能機(jī)器人。機(jī)器“我們受機(jī)器人與 AI 研究所委托,人系開發(fā)了這套系統(tǒng),統(tǒng)擊用于探索動態(tài)操控的球成潛力,目標(biāo)是板麻讓仿人機(jī)器人在乒乓球表現(xiàn)上達(dá)到人類水平。”
MIT 實驗室目前主要研究兩大方向:足式機(jī)器人如何靈活行走,以及如何快速操控物體。工學(xué)功率高達(dá)這兩方面都面臨各自的院研挑戰(zhàn) —— 前者要能應(yīng)對環(huán)境干擾,后者則講究動作的發(fā)乒精準(zhǔn)執(zhí)行。
研究者指出,乒乓球正好結(jié)合了兩者的控制難點(diǎn),需要系統(tǒng)在極短時間內(nèi)精準(zhǔn)反應(yīng)。論文合著者 David Nguyen 表示:“這正是一個獨(dú)特的控制問題,而我們可以借助定制硬件來突破。”
Nguyen 與 Cancio 等人開發(fā)的平臺由一條機(jī)器手臂和控制算法構(gòu)成。系統(tǒng)能預(yù)測來球軌跡,并規(guī)劃出擊球的動作,在整個揮拍過程中不斷微調(diào)路徑,以確保球拍以正確的角度、速度與位置命中目標(biāo)。
Nguyen 指出:“我們不僅規(guī)劃手臂下一步的動作,而是為整個揮拍制定路徑,這雖然增加了挑戰(zhàn),卻能顯著提升命中率。”
這套系統(tǒng)由兩個模塊構(gòu)成:感知模塊與執(zhí)行模塊。前者借助現(xiàn)成的運(yùn)動追蹤系統(tǒng),實時捕捉其設(shè)計的乒乓球運(yùn)動;后者則運(yùn)算預(yù)測軌跡與最佳擊球方式,并持續(xù)更新執(zhí)行路徑。
Nguyen 介紹,這套機(jī)器人手臂為 MIT 自研人形臂的定制版,具備高扭矩與低慣性特點(diǎn),使其反應(yīng)更快、動作更激烈。“這種控制方式未來可用于搜救等場景,讓機(jī)器人在動態(tài)環(huán)境中精準(zhǔn)完成任務(wù)。”
團(tuán)隊通過實測發(fā)現(xiàn),這套系統(tǒng)能以 88% 的成功率擊中來球,平均出球速度達(dá) 11 米每秒,支持三種不同擊球方式,展現(xiàn)出極高的穩(wěn)定性與效率。
Cancio 表示:“盡管如今強(qiáng)化學(xué)習(xí)在機(jī)器人控制領(lǐng)域被廣泛看好,但我們的研究表明,傳統(tǒng)的約束優(yōu)化依然有不可替代的價值,未來也許能結(jié)合兩種方法的優(yōu)勢。”
Nguyen 補(bǔ)充說,自去年 9 月論文提交以來,系統(tǒng)功能已進(jìn)一步提升,不僅能瞄準(zhǔn)乒乓球臺上的任意位置,還能精準(zhǔn)規(guī)劃拍面與球的接觸過程。
研究人員計劃在后續(xù)工作中進(jìn)一步拓展平臺能力,例如通過為機(jī)械臂加裝龍門架結(jié)構(gòu)以擴(kuò)大其活動范圍,讓機(jī)器人能夠完整參與人機(jī)乒乓球比賽。
Cancio 表示:“我們接下來將提升擊球速度,并嘗試識別標(biāo)準(zhǔn)乒乓球,以便與人類或其他系統(tǒng)更好對比。”
來源:IT之家據(jù)外媒報道,麻省理工學(xué)院仿生機(jī)器人實驗室最新開發(fā)了一套機(jī)器人乒乓球系統(tǒng),能夠以極高的精度使用球拍擊球,包括制造不同的擊球方式與旋轉(zhuǎn)。這項研究已在 arXiv 上發(fā)表論文。
論文作者之一 Kendrick Cancio 表示,實驗室一直在通過創(chuàng)新硬件與控制系統(tǒng)來打造高性能機(jī)器人。“我們受機(jī)器人與 AI 研究所委托,開發(fā)了這套系統(tǒng),用于探索動態(tài)操控的潛力,目標(biāo)是讓仿人機(jī)器人在乒乓球表現(xiàn)上達(dá)到人類水平。”
MIT 實驗室目前主要研究兩大方向:足式機(jī)器人如何靈活行走,以及如何快速操控物體。這兩方面都面臨各自的挑戰(zhàn) —— 前者要能應(yīng)對環(huán)境干擾,后者則講究動作的精準(zhǔn)執(zhí)行。
研究者指出,乒乓球正好結(jié)合了兩者的控制難點(diǎn),需要系統(tǒng)在極短時間內(nèi)精準(zhǔn)反應(yīng)。論文合著者 David Nguyen 表示:“這正是一個獨(dú)特的控制問題,而我們可以借助定制硬件來突破。”
Nguyen 與 Cancio 等人開發(fā)的平臺由一條機(jī)器手臂和控制算法構(gòu)成。系統(tǒng)能預(yù)測來球軌跡,并規(guī)劃出擊球的動作,在整個揮拍過程中不斷微調(diào)路徑,以確保球拍以正確的角度、速度與位置命中目標(biāo)。
Nguyen 指出:“我們不僅規(guī)劃手臂下一步的動作,而是為整個揮拍制定路徑,這雖然增加了挑戰(zhàn),卻能顯著提升命中率。”
這套系統(tǒng)由兩個模塊構(gòu)成:感知模塊與執(zhí)行模塊。前者借助現(xiàn)成的運(yùn)動追蹤系統(tǒng),實時捕捉其設(shè)計的乒乓球運(yùn)動;后者則運(yùn)算預(yù)測軌跡與最佳擊球方式,并持續(xù)更新執(zhí)行路徑。
Nguyen 介紹,這套機(jī)器人手臂為 MIT 自研人形臂的定制版,具備高扭矩與低慣性特點(diǎn),使其反應(yīng)更快、動作更激烈。“這種控制方式未來可用于搜救等場景,讓機(jī)器人在動態(tài)環(huán)境中精準(zhǔn)完成任務(wù)。”
團(tuán)隊通過實測發(fā)現(xiàn),這套系統(tǒng)能以 88% 的成功率擊中來球,平均出球速度達(dá) 11 米每秒,支持三種不同擊球方式,展現(xiàn)出極高的穩(wěn)定性與效率。
Cancio 表示:“盡管如今強(qiáng)化學(xué)習(xí)在機(jī)器人控制領(lǐng)域被廣泛看好,但我們的研究表明,傳統(tǒng)的約束優(yōu)化依然有不可替代的價值,未來也許能結(jié)合兩種方法的優(yōu)勢。”
Nguyen 補(bǔ)充說,自去年 9 月論文提交以來,系統(tǒng)功能已進(jìn)一步提升,不僅能瞄準(zhǔn)乒乓球臺上的任意位置,還能精準(zhǔn)規(guī)劃拍面與球的接觸過程。
研究人員計劃在后續(xù)工作中進(jìn)一步拓展平臺能力,例如通過為機(jī)械臂加裝龍門架結(jié)構(gòu)以擴(kuò)大其活動范圍,讓機(jī)器人能夠完整參與人機(jī)乒乓球比賽。
Cancio 表示:“我們接下來將提升擊球速度,并嘗試識別標(biāo)準(zhǔn)乒乓球,以便與人類或其他系統(tǒng)更好對比。”
來源:IT之家
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